روبات مسیر یاب - دنبال کننده خط

[H A M E D]

[فقط کاربران سایت قادر به مشاهده ی لینک ها میباشند . ]

[H A M E D]

روبات مسیر یاب

شرح عملکرد روبات

روباتي که در اينجا تصميم به تو ضيح نحوه ساخت آنرا دارم بروي زمينه سفيد بدنبال خط مشکي حرکت ميکند. ميکروکنترلر مورد استفاده در روبات ATmega8 می باشد. و کدهای برنامه روبات با استفاده از نرم افزار BASCOM ایجاد شده اند.

روبات شامل دو موتور در طرفين خود مي باشد، که جهت حرکت به جلو هر دو موتور را روشن مي کند، زمان دور زدن به چپ موتور سمت چپ خاموش و موتور سمت راست روشن مي شود و برای دور زدن به سمت راست موتور سمت راست خاموش و موتور سمت چپ روشن می شود. البته موتورهای بکار رفته DC موتور بوده و جهت کاهش سرعت و در نتیجه کنترل دقیق تر روبات از موتورهايي با گیربکس سرخود استفاده شده، که قیمت آن در بازار جمهوری تهران 7000 تومان است در صورتی که به این نوع موتور دسترسی ندارید ميتوانید از موتورهای اسباب بازی گیربکس دار استفاده کنید، در غير اين صورت بايستي خودتان گیربکس را بسازيد دقت داشته باشيد که دور نهايي چرخش چرخهاي روبات 60 دور بر دقیقه باشد.

برای تشخيص مسير از دو LED پر نور استفاده شده که سطح مسير حرکت را روشن مي کنند و انعکاس نور به فتو رزيستورهای قرار گرفته در زیر روبات برخورد مي کند. اگر روبات روی خط باشد مقدار نور منعکس شده حداقل بوده و در نتيجه مقدار مقاومت آن افزايش ميابد و ولتاژ دو سر آن افزايش مي يابد و میکروکنترلر از روی اين تغيير ولتاژ متوجه وجود خط مي گردد.(در غیر اين صورت نور منعکس شده زياد بوده، مقدار مقاومت فتورزيیستور کاهش ميابد و ولتاژ دوسر آن کاهش ميابد.)پس همانطور که ذکر شد میکرو کنترلر تغييرات ولتاژ فتورزيستور را احساس ميکند. من براي اين کار از مبدل های درونی آنالوگ به ديجیتال ميکرو استفاده کردم. البته دو عدد فتورزیستور به همراه دو LED جهت تشخیص طرفین مسير استفاده شده.

برنامه روبات به زبان BASIC نوشته شده در محیط BASCOM :

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000


Config Portd = Output 'Portd used for control motor
Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Start Adc 'Start Analog to Digital Converter

Dim S1 As Word 'S1 Right Sensor
Dim S2 As Word 'S2 Left Sensor

Portd = 0
Wait 3

Do

S1 = Getadc(3) 'Read Sensor 1
S2 = Getadc(5) 'Read Sensor 2


'portd.0 right motor
If S2 > 400 Then Set Portd.0
If S2 < 300 Then Reset Portd.0

'portd.2 left motor
If S1 > 400 Then Set Portd.2
If S1 < 300 Then Reset Portd.2

Loop
End 'end program


ليست قطعات مدار روبات:
میکرو کنترلر ATmega8 یک عدد

--آی سی رگولاتور7805 یک عدد

--آی سی ULN2803 یک عدد

--موتور 5 ولتی با گیربکس و دور بر دقیقه 60 دو عدد

--رله 5 ولتی دو عدد

--دیود 1N4001 دو عدد

--مقاومت 10کیلو اهمی دو عدد

--مقاومت 330 اهمی دو عدد

--فتورزیستور کوچک دو عدد

--دیود نورانی سفید پر نور دو عدد

--خازن 330 میکروفاراد دو عدد

--برد هزار سوراخ 11.5 در 6.5 سانتی متر

.::ليست قطعات مکانیک روبات::.

--چرخ ماشین اسباب بازی کوچک دو عدد

--فولی ضبط صوت جهت چرخ وسط یک عدد

--پیچ اسپیسر (Spacer) سه سانتی به همراه مهره چهار عدد

--ترمینال برق چهار خانه یک عدد

--تخته سه لا 12 در 12 سانتی متر

مراحل ساخت مکانیک روبات :

[seyyed mohammad]

سلام
چه جوري ميشه بين عصب انسان و روبات ارتباط بر قرار كرد ؟
يعني تو دستت رو حركت بدي دست روبات هم حركت كنه يا تو گردنتو تگون بدي گردن روبات هم حركت كنه؟ :!: :!: :!:

[EhsanHF]

چرا از راه عصبی ؟
مگه از راه مکانیکی مشکلی داره ؟ دردسرش هم کمتره . مثل همین دستکشهایی که برای شبیه سازها و یا بازوهایی که برای زیر دریایی های کاوشگر استفاده میشه .

[milad]

دوست من الان شرکت هندا یک تحول عظیمی در این عرصه ایجاد کرده و در جدیدترین روبات خودش سیستم خواندن امواج ارسالی از مغز انسان رو طراحی کرده و قادر ه که بازوهای خودش رو با فرمان های مغز حرکت بده
هوندا الان در حال تحقیق روی این سری روبات ها است که میتونه کمک های بزرگی به دنیای صنعتی فردا بکنه و در اینده ای نه چندان دور روبات ها کارهای انسان ها رو انجام خواهند داد اما تا وقتی که ما در این کشور به روبات های مسیر یاب جایزه بدی همین اوضاع باقی خواهد ماند

اگر از نظر تکولوژی دو قاره ی امریکا و اسیا رو بخوایم با هم مقایسه کنیم بی شک به یک وجه مشترک میرسیم و اون هم تحقیق بروی ساخت شبه انسان ها و دقیقا دو قطب اصلی این دو قاره یعنی ژاپن و امریکا در حال بررسی این موضوع هستند
امریکایی ها در حال تحقیق بروی شبیه سازی و علم نانو و ژنتیک هستند و به نتایج بسیار بزرگی هم دست پیدا کرده اند و در اینده یک شهروند امریکایی دچار نقص عضو شد فورا از انسان زاپاس او عضو نقص شده را پیوند میزنند
ژاپن هم در حال تحقیق و ساخت انسان های فلزی هست و متاسفانه یا خوشبخانه به نتایج بزرگ و عظیمی هم دست یافته نمونه ش هم همین اخرین روبات هوندا که با ساخت اون خیلی از مشکلات ساخت روبات های پیشرفته تر حل شده و گام اصلی برداشته شده به این سوال ممکنه بر بخوریم که این شعر کی میتونه عملی شه ؟؟
فلک را سقف بشکافیم و طرحی نو در اندازیم
شاید با حضور مغز های اریایی در کشورهای غربی و شاید هم تحول بزرگی در اینده ای نه چندان دور ...

[mojtaba_s]

duste aziz shoma mituni az technologye "IMU" baraye in kar estefade koni.
age dust dashte bashi mitunam vasat yeseri etelat raje behesh behet bedam
:|

[EhsanHF]

دوست عزیزم mojtaba_s ، فینگیلیش نوشتن خلاف قوانین سایت است . تمامی امکانات برای فارسی نویسی شما مهیا می باشد .
ممنون میشم اگه پستتون رو ویرایش کنید .

[night_star]

با سلام
فوري من تازه مي خوام ربات طراحي كنم واسه پروژه پايان ترم لازم دارم اگه اين روباط يا روباطي از اين بهتر دارين و اگه ممكنه برنامه و راهنمايي هاي لازم به من بكنيد تا طراحيش كنم فوري
با تشكر

[H A M E D]

سلام
خب همونطور که می دونین یکی از مدل روباتهایی که خیلی توی مسابقات می بینمش روبات مسیر یابه که در مدل و سطح های مختلفی ساخته می شه و توی مسابقه های مختلف شرکت داده می شه.
البته باید بگم که روبات مسیر یاب جز گروههای آسون توی مسابقاته و ساختش به مراتب آسونتره.
بهر حال تصمیم گرفتم از آسون شروع کنم.

دوستان حتما ما رو همراهی کنین و هر مشکل و سوالی هم هست همینجا مطرح کنین.
تشکر

[H A M E D]

برای قدم اول به یه سری از قوانین که توی مسابقات معمولا استفاده می شه نگاه می کنیم:

قوانین مسابقات مسیریاب مشهد:

هدف از این مسابقه تعقیب مسیری مشخص توسط ربات است. این مسابقه در دو مرحله برگزار می گردد. مسیر مرحله اول که با شرکت تمامی تیمها برگزار نی گردد به شرح زیر می باشد:
ای مسیر دارای خطی با عرض ۱۸ میلیمتر می باشد که ممکن است در قسمتهایی از مسیر تغییرات غیر عادی عرض خط مشاهده شود که حداکثر تغییرات ۹ سانتیمتر می باشد. (مطابق شکل ۱-۱)

در طول مسیر شکستگیهایی با حداکثر زاویه ۱۱۰ درجه نسبت به امتداد خط وجود دارد. (مطابق شکل ۲)

و بریدگی هایی با طول حداکثر ۳ سانتیمتر وجود دارد و ممکن است در شکستها با زاویه حداکثر ۶۰ درجه بریدگی وجود داشته باشد. (مطابق شکل ۳)

در طول مسیر انحناهایی با شعاع حداقل ۱۵ سانتیمتر وجود دارد. (مطابق شکل)

بعد از هر تغییر حداقل ۱۵ سانتیمتر مسیر مستقیم وجود دارد. پس از اتمام مرحله اول تیمهای برتر به مرحله دوم راه پیدا خواهند کرد. زمین مرحله دوم علاوه بر داشتن موارد مذکور در مرحله اول دارای شرایط زیر نیز می باشد:
رنگ مسیر مسابقه به این صورت است که در برخی از قسمتها خط سفید در زمینه سیاه و برخی قسمتها خط سیاه در زمینه سفید می باشد که حداقل به فاصله ۱۵ سانتیمتر قبل و بعد لز تغییر رنگها، پیچ یا بریدگی یا تغییر عرض خط وسط وجود ندارد. (مطابق شکل ۵)

یک یا چند لوپ یا مسیر بسته با حداقل زاویه ۱۰ درجه نسبت به خط افقی نیز ممکن است وجود داشته باشد. (مطابق شکل ۶)

به هرتیم قبل از شروع مسابقه ۳ دقیقه زمان برای تست و آماده کردن ربات داده می شود.
ربات باید در حداکثر ۴ دقیقه مسیر تعیین شده را طی کند.
در صورت نرفتن لوپ یا مسیر بسته ۳۰ ثانیه به زمان کلی اضافه می شود.
رفتن چندین بار لوپ یا مسیر بسته مشکلی ندارد.
در صورت انجام خطا، ربات می تواند تا ۳ بار مسیر را از ابتدا آغاز نماید. (Restart نماید)
در صورت انجام هر Restart، ۵ ثانیه به زمان کلی افزوده می شود. برای شروع بعد از هر Restart ، ربات ۱ دقیقه وقت آماده سازی دارد.
در این مسابقه یک منبع تغذیه دوبل ۳۰ولت، ۳آمپر در اختیار شرکت کنندگان قرار خواهد گرفت.

خطاها:

1.
تماس ربات با خط قرمز کناره که به فاصله ۲۰ سانتیمتری در دوطرف خط اصلی وجود دارد.
2.
دور زدن ربت به دور خود هر چند دوباره به مسیر اصلی باز گردد.
3.
هرگونه تحریک فیزیکی ربات هنگام مسابقه (کشیده شدن سیم، تماس دست با ربات و..)
4.
شروع زودتر از اعلام داور

نحوه امتاز دهی:
تیمی که مسیر مورد نظر را در زمان کوتاهتری با توجه به خطاهای انجام شده طی نماید تیم برتر خواهد بود. به کوچکترین رباتی که هردو مسیر مسابقه را به طور کامل طی کند جایزه ویژه ای تعلق خواهد گرفت. (بر گرفته از دفترچه اولین دوره مسابقات رباتیک دانشجویی و دانش آموزی.)