کارگاه روباتیک - آَشنایی

[مصطفی]

روباتیک

روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد رباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد.

برخلاف تصور افسانه ای عمومی از رباتها به عنوان ماشینهای سیار انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاههای روباتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابلیت انعطاف، ولی محدودی را انجام می دهند چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردهای و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می باشد. علاوه براین، ممکن است حسگرها و تجهیزات جانبی یا ابزاری را که فرمان داشته باشد بعضی از رباتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری و یا رنگ افشانی را انجام می دهند. که سایر سیستم های پیچیده تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، از دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. ربات دیگری ممکن است دارای نوعی دید باشد.، که عیوب کالاهای ساخته شده را تشخیص دهد. بعضی از رباتهای مورد استفاده در ساخت مدارهای الکترونیکی، پس از مکان یابی دیداری علامتهای تثبیت مکان بر روی برد، می توانند اجزا بسیار کوچک را در جای مناسب قرار دهند. ساده ترین شکل رباهای سیار، برای رساندن نامه در ساختمانهای اداری یا جمع آوری و رساندن قطعات در ساخت، دنبال کردن مسیر یک کابل قرار گرفته در زیر خاک یا یک مسیر رنگ شده که هرگاه حسگرهایشان در مسیر، یا فردی را پیدا کنند متوقف می شوند. رباتهای بسیار پیچیده تر رد محیط های نامعین تر مانند معادن استفاده می شود.

روباتها همانند کامپیوترها قابلیت برنامه ریزی دارند.بسته به نوع برنامه ای که شما به آنها می دهید.کارها وحرکات مختلفی را انجام می دهند.رشته دانشگاهی نیز تحت عنوان روباتیک وجود دارد.که به مسایلی از قبیل سنسورها، مدارات ، فیدبکها،پردازش اطلاعات وبست وتوسعه روباتها می پردازد.روباتها انواع مختلفی دارند از قبیل روباتهای شمشیر باز، دنبال کننده خط،کشتی گیر،
فوتبالیست،و روباتهای خیلی ریز تحت عنوان میکرو روباتها،روباتهای پرنده وغیره نیز وجود دارند.
روباتها برای انجام کارهای سخت ودشواری که بعضی مواقع انسانها از انجام آنها عاجز یا انجام آنها برای انسان خطرناک هستند.مثل روباتهایی که در نیروگاهای هسته ای وجود دارند.،استفاده می شوند.

کاری که روباتها انجام میدهند.، توسط میکرو پروسسرها(microprocessors) و میکروکنترلرها(microcontroller) کنترل می شود.با تسلط در برنامه نویسی این دو می توانید دقیقا همان کاری را که انتظار دارید روبات انجام دهد.

روباتهایی شبیه انسان (human robotic)نیز ساخته شده اند.،آنها قادرند اعمالی شبیه انسان را انجام دهند.حتی بعضی از آنها همانند انسان دارای احساسات نیز هستند.بعضی از آنها شکلهای خیلی ساده ای دارند.آنها دارای چرخ یا بازویی هستند که توسط میکرو کنترلرها یا میکرو پرسسرها کنترل می شوند.در واقع میکروکنترلر یا میکرو پروسسر به مانند مغز انسان در روبات کار می کند.برخی از روباتها مانند انسانها وجانوران خون گرم در برخورد و رویارویی با حوادث ومثایل مختلف به صورت هوشمند از خود واکنش نشان می دهند.یک نمونه از این روباتها روبات مامور است.

برخی روباتها نیز یکسری کارها را به صورت تکراری با سرعت ودقت بالا انجام می دهند مثل روبات هایی که در کارخانه های خودرو سازی استفاده می شوند.این گونه روبات کارهایی از قبیل جوش دادن بدنه ماشین ، رنگ کردن ماشین را با دقتی بالاتر از انسان بدون خستگی و وقفه انجام می دهند.

[مصطفی]

ویژگیهای یک روبات

یک روبات دارای سه مشخصه زیر است
1-داری حرکت وپویایی است
2-قابلیت برنامه ریزی جهت انجام کارهای مختلف را دارد
3-بعد از اینکه برنامه ریزی شد.قابلیت انجام وظایفش را به صورت خودکار دارد.

ممکن است روزی فرا برسد که روباتها جای انسانها را در انجام کارها بگیرند.حتی بعضی از آنها ممکن است به صورت محافظ شخصی از جان انسانهادر مقابل خطرات احتمالی حفاظت کنند.

آناتومی اندام روباتهای شبیه انسان

در سال 1950 دانشمندان تصمیم گرفتند.شکلی از رباتهای دو پارا درست کنند.که از لحاظ فیزیکی شبیه انسان باشند.این گونه روباتها متشکل از دو بازو دو پا هستند.که دستها و پاها به صورت متقارن وشبیه بدن انسان در سمت راست وچپ ربات قرار گرفته اند.برای انجام چنین کاری آنها می بایست در ابتدا آناتومی بدن خود را می شناختند.آنها معتقد بودن که انسانها طی میلیونها سال تکامل یافته اند.،تا اینکه امروزه قادرند انواع مختلفی از کارها را انجام دهند.اگر از مردم راجع به روباتهای شبیه انسان سوال کنید.آنها در اولین وهله به یاد فیلم پلیس آهنی می افتند...

بعدآ بیشتر مطلب در مورد روباتیک براتون میفرستم پس منتظر باشید... :o

[milad]

با تشکر از مصطفی عزیز
با توجه به داغ و پرطرفدار بودن موضوع لطفا ادامه بدید

منتظر مطالبتون هستیم
با تشکر

[مصطفی]

لحیم
یکی از مهمترین مهارتهایی که شما برای ساختن روبات به آن احتیاج دارد لحیم کردن است.
لحیم کردن اتصال دو قطعه فلز به همدیگر از طریق ماده ای به نام قلع می باشد.زمانیکه شمابخواهید دو قطعه سیم مسی را بهم متصل کنید.آندو را به گونه ای روی همدیگر می گذارید.که بدنه لخت آن که روکش پلاستیکی ندارد روی هم قرار بگیرد.سپس نوک هویه را روی آن می گذاریم و قلع را نیز به این اتصال نزدیک می کنیم.زمانیکه قلع ذوب شود.و از حالت جامد خود خارج شود.سبب اتصال دو فلز به یکدیگر می شود.در این لحظه نوک هویه را از محل اتصال دور کنید.پس از مدت زمان کوتاهی قلع حالت روانی خودش را از دست میدهد.و کاملا سفت می شود.،و سبب اتصال دو سیم مسی به یکدیگر می شود.
هدف از لحیم کردن اتصال دو سیم مسی از طریق حرارت و قلع در کمترین زمان ممکن و پایدار ماندن این اتصال پس از لحیم کردن می باشد.قلعی که بر روی سیمها قرار می گیرد.مانع از فساد و زنگ خوردگی بدنه لخت سیمها می شود.لحیم کردن سیمهایی که دچار خوردگی و زنگ زندگی شده اند بسیار
مشکل است.





در هنگام لحیم کردن به نکات زیر توجه کنید.
1-جا ییکه در آن لحیم می کنید.،تهویه خوبی داشته باشد.
2-در هنگام لحیم کردن در محیطی که دود سیگار موجود است قرار نگیرید.چرا که ترکیب دود سیگار
و گازی که در لحیم کردن متصاعد میشود.سبب تولید گاز خطرناکی به نام سیانیدمی شود.،که برای سلامت انسان مضر است.
3-پس از لحیم کردن دستهای خود را بشویید.
4-پس از هر بار لحیم کردن نوک هویه خود را با اسفنجی که بوسیله آب مرطوب شده است.،تمیز کنید.

هویه ها با اندازهای 30 وات یا بیشتر در بازار موجود هستند.
هویه های با وات بالاتر ممکن است در هنگام لحیم کردن به مدارات الکترونیک یا برد شما آسیب برساند.هویه های با وات پایین نیز ممکن است رضایت شما را در لحیم کردن تامیین نکند.
هویه های 30وات برای کار شما ایده آل هستند. زمانییکه هویه گرم شد در کار کردن با آن دقت داشته باشید.که به خودتان آسیب نزنید.،پس از هر با لحیم کردن آنرا در محفظه ای که پایه هویه نامیده می شود.قرار دهید.،اگر هویه را به صورت آزاد بدون پایه هویه روی میز کارتان قرار دهید.به میز کارتان آسیب می زند.هیچ وقت با انگشتانتان گرمی نوک هویه را تست نکنید.
هنگامییکه نوک هویه را به اسفنج مرطوب شده توسط آب می زنید.،صدای جلز ولزی را می شنوید.
مراقب باشید هیچگاه قدرت وپهلوانی خود را با نوک هویه تست نکنید.
هنگام لحیم کردن پف و دودی را مشاهده خواهید کرد.قبل از لحیم کردن کمی صبر کنید.تا هویه حسابی گرم شود.سپس به لحیم کردن بپردازید.


مدارات الکترونیکی

الکترییسته همواره در مسیرهای بسته جاری می شود.،برای درک مسیر بسته و مسیر باز به روشن وخاموش شدن یک LED توسط یک باطری می پردازیم.الکتریسیته از منبع تغذیه جاری شده و پس از عبور از یک مسیر هادی مثل سیم به باری مثل LED که مصرف کننده بار است می رسد.
بار در واقع انرژی الکتریسیته را به نوعی دیگر از انرژی مثل نور تبدیل می کند.
در صورتیکه کلید بسته شود جریان از منبع به سمت LED می رود.و از LED به سمت منبع برمی گردد.در صورت وجود این مسیر بسته است.،که LED روشن می شود.سیمها معمولا رابط بین باطری وبار هستند.، جنس آنها معمولا از مس یا هر فلز دیگری که در مقابل زنگ زدگی مقاوم هستند.،می باشد.برای حفاظت از مدار وجلوگیری از ارتباط مدارات به یکدیگر همواره از سیمهای روکش دار استفاده می شود.روکش سیمها معمولا از جنس پلاستیک است.وبه آن عایق(insulation)می ویند.


کلیدها (switch)
کلیدهاجز قطعاتی هستند که اجازه می دهند جریان از یک سمت به سمت دیگر جاری شود یا جاری نشود.در شکل زیر یک کلید سه حالته را مشاهده می کنید.شما میتوانید هر کدام از سمتهای چپ وراست این کلید را به طور مثال قسمت چپ را با یک مقاومت به یک LED سبز رنگ وقسمت راست رابا یک مقاومت به یک LED قرمز رنگ وصل کنید.پایه وسط را به منبع تغذیه وصل کنید.زمانیکه کلید به سمت چپ یا راست منحرف می شود باعث روشن شدن LED های قرمز یا سبز می شود.





LED


LED مخفف سه کلمه LIGHT (نور)،emitting(ساتع کننده)،Diode است.در واقع یعنی دیودهای ساتع کننده نور،LED در واقع نوعی از نیمه هادیها هستند. که با عبور جریان از آنها در یک جهت نه هر دو جهت از خود نور ساتع می کنند.پایه بلندتر آن پایه مثبت و پایه کوتاهتر آن پایه منفی است.




توان(Power)
یکی از مهمترین گزینه هایی که در زمینه طراحی روبات به آن احتیاج دارید بحث توان است.،توان در مکانیک از حاصلضرب نیرو درسرعت ایجاد می شود.

poer= f * v

زمانیکه نیرو بر حسب نیوتن اندازه گیری می شود.،واحد آن (kg*m/s^2)است.،واحد سرعت نیز m/s
می باشد.وفرمول نیرو به صورت زیر محاسبه می شود.

f=m * a

m جرم و a شتاب می باشد.در واحدهای انگلیسی واحد جرم پوند(Pound)است.،و واحد نیرو lbf می باشد.

1lbf=4.45n

فرمول توان در الکتریسیته از رابطه زیر پیروی می کند

p=v * i

V ولتاژ الکتریکی و I جریان الکتریکی گذرنده از نیمه هادی است.

v=r * i

با جا گذاری قانون اهم در رابطه بالا فرمول زیر حاصل خواهد شد

p= v2 /r

در بالا 2 توان v است

رابطه فوق فرمول دیگری از محاسبه توان است.که از تقسیم توان 2 ولتاژ نیمه هادی بر مقاومت آن حساب می شود.
برای فهمیدن بحث توان در ابتدا یک عدد مقاومت 1 کیلو وسپس یک عدد مقاومت 100 اهم را با یک منبع تغذیه 9 ولت سری کنید.زمانیکه مقاومت 1 کیلو را با منبع تغذیه سری می کنید و با دست خود آنرا لمس می کنید.گرمای زیادی را حس نمی کنید.اما وقتی این کار را با مقاومت 100 اهم انجام می دهید.این مقاومت فورا گرم می شود.با توجه به فرمول بالا برای مقاومت 1 کیلو توان 0.081 است و برای مقاومت 100 اهم توان 0.81 است.همانطور که مشاهده می کنید هر چه قدر مقاومت کمتر باشد.توان تولید شده در آن بیشتر است.چرا که هر چه قدر مقاومت کمتر باشد جریان عبوری از آن بیشتر است.
مقاومتها عموما 1/4 وات هستند.مقاومتها با واتهای بالاتر نیز وجود دارند.هر چه قدر وات یک مقاومت بالاتر باشد.،اندازه آن بزرگتر خواهد بود.وتحمل آن در برابر گرمای ایجاد شده از عبور جریان در آن بیشتر خواهد بود.

باتری
روباتها برای تغذیه از باتریهای خورشیدی یا باطری های معمولی استفاده می کنند.برخی نیز دارای خازنهایی با ظرفیت بالا هستند.که انرژی الکتریکی را در خود ذخیره می کنند.،و سپس این انرژی در روبات دشارژ می شود.وباطری به طور مستقیم به روبات متصل نمی شود.عموما در روباتها تغذیه موتورها بهع طور مسیتقیم و جدا از بقیه بدنه روبات داده می شود.هر چه قدر اندازه موتورها کوچکتر باشد جریانی که از آنه می گذرد.، کمتر خواهد بود.
باتری ها دارای انواع مختلفی هستند.
1-باتری های رادیویی الکالینalkaline
2-باتر یهای (NiMH) ترکیب هیدروژن دار از نیکل وفلز
3-باتریهای (NiCad)ترکیب نیکل و کادمیم
باتریهای (NiMH)از باتریهای (Nicad) بهتر است چرا که گازهای سمی خطرناکی که تولید می کنند به مراتب کمتر از (Nicad)است.
در انتخاب باتری برای روبات به نکات زیر توجه کنید.
1-سایز واندازه روبات
2-عملکرد روبات
3-سرعت روبات
4-زمان شارژ ودشارژ باتری در صورت قابل شارژ بودن

باتری ها جریان و ولتاژ خروجی متفاوتی را دارند.

[مصطفی]

اندام‌شناسی روبات‌های انسان‌نما:
در سال 1950 دانشمندان تصمیم گرفتند. کلی از رباتهای دو پا را درست کنند.که از لحاظ فیزیکی شبیه انسان باشند.این گونه روباتها متشکل از دو بازو دو پا هستند.که دستها و پاها به صورت متقارن وشبیه بدن انسان در سمت راست وچپ ربات قرار گرفته اند.برای انجام چنین کاری آنها می‌‌بایست در ابتدا آناتومی بدن خود را می‌‌شناختند.آنها معتقد بودن که انسانها طی میلیونها سال تکامل یافته اند.،تا اینکه امروزه قادرند انواع مختلفی از کارها را انجام دهند.اگر از مردم راجع به روباتهای شبیه انسان سوال کنید.آنها در اولین وهله به یاد فیلم پلیس آهنی می‌‌افتند.

حرکت در روبات:
هنگامیکه شما راجع به مطلبی فکر می‌‌کنید و برای آن دنبال پاسخ می‌‌گردید.می توانید جواب خود را در طبیعت بگیرید.به حیواناتی که اطراف ما هستند. و مانند ما می‌‌توانند در چهار جهت حرکت کنند.دقت کنید.به طور مثال به حرکت فیل توجه کنید.مفاصلی که در پاها وجود دارند.سبب حرکت پاها به سمت عقب،جلو، چپ و راست می‌‌شوند هنگامکه این حیوان حرکت می‌‌کند وزن خود را بر روی پا هایش تقسیم می‌کند.بنابراین این امکان را دارد که تعادلش را حفظ کند و بر روی زمین نیافتد.در روباتها نیز همین مسئله وجود دارد اگر یکی از پاهای آن در هوا قرار بگیرد روبات متوقف می‌شود.واین امکان وجود دارد بر روی زمین بیافتد.به حرکت مورجه‌ها دقت کنید.این موجود 6 پا دارد. در هنگام حرکت به سمت جلو سه پایش را به سمت جلو وسه پای دیگرش را در همان موقعیت به سمت عقب فشار می‌دهد .دو پا از یک طرف و یک پا از طرف دیگرهمواره کار مشترکی را انجام می‌‌دهند. واین کار سبب حرکت مورچه به سمت جلو می‌شود. حشرات بدلیل داشتن پاهای بیشتر وفرم پاها راحتر از حیوانات چهار پا می‌‌توانند تعادل خود را در حرکت حفظ کنند.بهمین دلیل رباتهای شبیه حشرات بیشتر از روباتهایی شبیه سگ و گربه ساخته شده اند.

آناتومی اندام روباتهای شبیه انسان:
در سال 1950 دانشمندان تصمیم گرفتند.شکلی از رباتهای دو پارا درست کنند.که از لحاظ فیزیکی شبیه انسان باشند.این گونه روباتها متشکل از دو بازو دو پا هستند. که دستها و پاها به صورت متقارن وشبیه بدن انسان در سمت راست وچپ ربات قرار گرفته اند. برای انجام چنین کاری آنها می بایست در ابتدا آناتومی بدن خود را می شناختند. آنها معتقد بودن که انسانها طی میلیونها سال تکامل یافته اند تا اینکه امروزه قادرند انواع مختلفی
از کارها را انجام دهند.





حرکت در روبات:
هنگامیکه شما راجع به مطلبی فکر می کنید و برای آن دنبال پاسخ می گردید می توانید جواب خود را در طبیعت بگیرید. به حیواناتی که اطراف ما هستند و مانند ما می توانند در چهار جهت حرکت کنند دقت کنید به طور مثال به حرکت فیل توجه کنید مفاصلی که در پاها وجود دارند سبب حرکت پاها به سمت عقب. جلو .چپ و راست میشوند.
هنگامیکه این حیوان حرکت می کند وزن خود را بر روی پا هایش تقسیم میکند. بنابراین این امکان را دارد که تعادلش را حفظ کند و بر روی زمین نیافتد. در روباتها نیز همین مسئله وجود دارد اگر یکی از پاهای آن در هوا قرار بگیرد روبات متوقف می شود. واین امکان وجود دارد بر روی زمین بیافتد.
حشرات بدلیل داشتن پاهای بیشتر وفرم پاها راحتر از حیوانات چهار پا می توانند تعادل خود را در حرکت حفظ کنند. بهمین دلیل رباتهای شبیه حشرات بیشتر از روباتهایی شبیه سگ و گربه ساخته شده اند.




(lego robot(
برای شروع به ساخت روبات بهتر است که با لگو ها ونحوه اسمبل کردن آنها آشنا شوید. لگوها ایده های خوبی در ساخت روبات به شما می دهند بسیاری از روباتهایی که ساخته شده اند. حشره . انسان. نیستند. بلکه آنها لگو هستند. شما می توانید بدنه روبات خود را بوسیله لگوها بسازید.و مدارات الکترونیک را در آن جا سازی کنید.
بیشتر ماشینهایی که وجود دارند از چهار چرخ تشکیل شده اند. دو چرخ جلویی دارای چرخش زاویه ای هستند و دو چرخ عقبی در جای خود ثابت هستند و تنها میچرخند. حرکت به سمت راست. جلو و عقب را چرخهای جلو یی تعین می کنند. در برخی از ماشینها هر چهار چرخ دارای این وضعیت هستند. از این موارد در ساخت لگو روباتها شبیه ماشین استفاده می شود. برخی از ماشینهای پیشرفته از راه دور کنترل می شوند
که این مسئله را براحتی می توان در روباتها بست وتوسعه داد. (remote control (



برای ساخت یک لگو ماشین احتیاج به چهار چرخ پلاستیکی و دو میله تحت عنوان محور احتیاج دارید. شاید بتوانید این قطعات را براحتی در یک ماشین اسباب بازی پیدا کنید. برخی از طراحان روبات به جای چهار چرخ از سه چرخ استفاده می کنند در این حالت عموما دو چرخ ثابت وتنها در جای خود می چرخند و تنها یک چرخ دارای حرکت آزاد است. نوع دو چرخ آن نیز وجود دارد در این حالت هر دوچرخ دارای حرکت آزاد زاویه ای هستند.
برای حل مشکل تعادل روباتها در هنگام چرخش از چهار چرخ استفاده می شود. در هر طرف دوچرخ وجود دارد.که چرخهای در هر سمت بوسیله تسمه یا نواری پلاستیکی بهم متصل می شوند.

[مصطفی]

ضمنآ دفعه بعدی از انواع روبات برای شما میگم...

امیدوارم از این اطلاعات استفاده ببرین...

:o :| :arrow:

[H A M E D]

بازهم سلام
اینم نقشه ی مدار و چیدمان سنسورها:
چیدمان سنسورها به صورت عكس . پی دی اف و فایل پروتئوس
[فقط کاربران سایت قادر به مشاهده ی لینک ها میباشند . ]
[فقط کاربران سایت قادر به مشاهده ی لینک ها میباشند . ]
[فقط کاربران سایت قادر به مشاهده ی لینک ها میباشند . ]
[فقط کاربران سایت قادر به مشاهده ی لینک ها میباشند . ]


به زودی می پردازیم به توضیحشون

دوستان لطفا مارو همراهی كنن.

[H A M E D]

حرکت در روبات
==================================

هنگامیکه شما راجع به مطلبی فکر می کنید و برای آن دنبال پاسخ می گردید.می توانید جواب خود را در طبیعت بگیرید.به حیواناتی که اطراف ما هستند.،و مانند ما می توانند در چهار جهت حرکت کنند.دقت کنید.به طور مثال به حرکت فیل توجه کنید.مفاصلی که در پاها وجود دارند.سبب حرکت پاها به سمت عقب،جلو، چپ و راست می شوند
هنگامکه این حیوان حرکت می کند وزن خود را بر روی پا هایش تقسیم میکند.بنابراین این امکان را دارد که تعادلش را حفظ کند و بر روی زمین نیافتد.در روباتها نیز همین مسئله وجود دارد اگر یکی از پاهای آن در هوا قرار بگیرد روبات متوقف می شود.واین امکان وجود دارد بر روی زمین بیافتد.به حرکت مورجه ها دقت کنید.این موجود 6 پا دارد. در هنگام حرکت به سمت جلو سه پایش را به سمت جلو وسه پای دیگرش را در همان موقعیت به سمت عقب فشار میدهد .دو پا از یک طرف ویک پا از طرف دیگرهمواره کار مشترکی را انجام می دهند. واین کار سبب حرکت مورچه به سمت جلو می شود.
حشرات بدلیل داشتن پاهای بیشتر وفرم پاها راحتر از حیوانات چهار پا می توانند تعادل خود را در حرکت حفظ کنند.بهمین دلیل رباتهای شبیه حشرات بیشتر از روباتهایی شبیه سگ و گربه ساخته شده اند.
لگو روبات(lego robot)


برای شروع به ساخت روبات بهتر است .،که با لگو ها ونحوه اسمبل کردن آنها آشنا شوید.لگوها ایده های خوبی در ساخت روبات به شما می دهند.بسیاری از روباتهایی که ساخته شده اند.حشره،حیوان،انسان نیستند.بلکه آنها لگو هستند.شما می توانید بدنه روبات خود را بوسیله لگوها بسازید.و مدارات الکترونیک را در آن جا سازی کنید.
بیشتر ماشینهایی که وجود دارند از چهار چرخ تشکیل شده اند.دو چرخ جلویی دارای چرخش زاویه ای هستند.،و دو چرخ عقبی در جای خود ثابت هستند.،وتنها میچرخند،حرکت به سمت راست،جلو و عقب را چرخهای جلویی تعیین می کنند.در برخی از ماشینها هر چهار چرخ دارای این وضعیت هستند.از این موارد در ساخت لگو روباتها شبیه ماشین استفاده می شود.برخی از ماشینهای پیشرفته از راه دور کنترل می شوند(remote control) که این مسئله را براحتی می توان در روباتها بست وتوسعه داد.
برای ساخت یک لگو ماشین احتیاج به چهار چرخ پلاستیکی و دو میله تحت عنوان محور احتیاج دارید.شاید بتوانید این قطعات را براحتی در یک ماشین اسباب بازی پیدا کنید.برخی از طراحان روبات به جای چهار چرخ از سه چرخ استفاده می کنند.در این حالت عموما دو چرخ ثابت وتنها در جای خود می چرخند و تنها یک چرخ دارای حرکت آزاد است.نوع دو چرخ آن نیز وجود دارد.در این حالت هر دوچرخ دارای حرکت آزاد زاویه ای هستند.
برای حل مشکل تعادل روباتها در هنگام چرخش از چهار چرخ استفاده می شود. در هر طرف دوچرخ وجود دارد.که چرخهای در هر سمت بوسیله تسمه یا نواری پلاستیکی بهم متصل می شوند.

[H A M E D]

سلام
خسته نباشین
تصمیم داریم در مورد المانهای موجود در این مدار صحبت کنیم.
1.آی سی رگولاتور
2.مقاومت
3.دیود نورانی
4.سنسور
5.آی سی میکرو اتمگا32
6.آی سی L293
7.موتورdc
8.منبع ولتاژ

دوستان لطفا هر کسی هر چیزی می دونه بسم الله!

[H A M E D]

سلام
خوب می خوام کمی در مورد آی سی رگولاتر صحبت کنم.
معولا خیلی از مدارها هستن که ولتاژ مورد نیازشون باید یه مقدار ثابتی باشه و نوسان باعث بوجود اومدن مشکل توی اونا میشه.
آی سی های رگولاتور کارو واسه ما آسون می کنن.
این تنظیم کننده های ولناژ در انواع مختلف ولتاژ ثابت و ولتاژ متغیر با جریانهای مختلف به صورت تجاری ساخته می شوند. مدارهای مجتمع تنظیم کننده ی ولتاژ که ولتاژ خروجی آنها ثابت است تنها دارای 3 سر (ورودی خروجی و مشترک) می باشند و از نظر بسته بندی شبیه ترانزیستورهای قدرت هستند.
این تنظیم کننده ها در مداری مطابق شکل زیر به کار می روند.


یک دسته از تنظیم کننده های ولتاژ ثابت که ولتاژ خروجی آنها مثبت است سری xx78 هستند که ولتاژهای 5 تا 24 ولت را تولید کرده و عدد xx معرف مقدار ولتاژ خروجی تنظیم کننده است.در جدول زیر شماره ی این مدارهای مجتمع و حداقل ولتاژ ورودی آن آورده شده است.



همچنین تنظیم کننده های ولتاژ ثابت سری xx79 ولتاژهای منفی بین -5 تا -24 را تولید می کنند که در جدول زیر فهرست آنها آورده شده است.


به غیر از تنظیم کننده های با ولتاژ خروجی ثابت تنظیم کننده های دیگری نیز وجود دارند که می توان توسط آنها ولتاژ تنظیم شده ی دلخواه را تولید کرد. مثلا با استفاده از مدار مجتمع lm317 می توان ولتاژ تنظیم شده بین 1.2 ولت تا 37 ولت را بدست آورد.
در مدار شکل زیر استفاده از این مدار مجتمع در یک مدار نمونه نشان داده شده است.